��1�¾wՓ1 1.1�������c������1 1.1.1���c��1 1.1.2�������c�������Ķ��x1 1.2����������2 1.2.1�������M��2 1.2.2�ƌ��������c����ϵ�y3 1.2.3����������ϵ�y4 1.3���쌧�����g�Mչ5 1.3.1�T�Ԍ���5 1.3.2�l�nj���9 1.3.3���Č���12 1.3.4�����o������15 1.3.5ҕ�X����16 1.3.6�M�ό���18 1.4���̲��������ă���23 1.5MATLAB�����Z�Ժ���24 1.5.1ܛ�����溆��24 1.5.2���õIJ�������25 1.5.3m�ļ�26 1.5.4�L�D27 ���}30 ��2�����P���A31 2.1���W���A31 2.1.1����31 2.1.2���33 2.1.3��������\��36 2.1.4��ֵ�e��38 2.1.5����42 2.1.6�S�C׃��44 2.1.7�S�C�^��55 2.2����ϵ�͕r�gϵ�y64 2.2.1���Sֱ������ϵ64 2.2.2��������ϵ72 2.2.3�r�gϵ�y75 2.2.4����������ģ��78 ���}80 ��3�‘T�Ԍ���82 3.1�T�ԃx��ԭ��83 3.1.1���ٶ�Ӌ83 3.1.2���݃x88 3.2�T�ԃx���˶����`�ģ96 3.2.1�D�_�˶����`���a��96 3.2.2�S�C�`�ģ99 3.3��“�T������113 3.3.1�ˑB����114 3.3.2�ٶȽ���115 3.3.3λ�ý���116 3.4��ʼ����116 3.4.1�o���ʌ���117 3.4.2�ӻ����M�ό���121 3.4.3���f����123 3.5�߄ӑB�T������125 3.5.1���ӘӑT�����㷽��125 3.5.2���Әӽ����㷨128 ���}132 ��4���l�nj���134 4.1�o��늶�λԭ��134 4.2�l����̖�Y��135 4.2.1�d��135 4.2.2�y��a136 4.2.3�������146 4.2.4������̖150 4.3ȫ���l�nj���ϵ�y�Y������150 4.4�l����̖�Ă�ݔ151 4.4.1��̖˥�p151 4.4.2��̖�ӕr152 4.4.3Doppler�l��152 4.5�����l����̖��̎���͌�������153 4.5.1��̖���{ԭ��153 4.5.2������̖��̎������154 4.5.3����̎��155 4.5.4������a177 4.5.5�ξඨλ182 4.5.6�����՜y��185 4.5.7��������186 ���}187 ��5�µ����o������189 5.1TANϵ�y����189 5.1.1ϵ�y�M��189 5.1.2�̜߳y��������190 5.1.3���ʵ؈D192 5.1.4ƥ���㷨200 5.2SITAN�㷨200 5.2.1�_����������200 5.2.2����Kalman�V���㷨�OӋ201 5.2.3���ξ��Ի�����202 5.2.4ƥ��ʄt203 5.2.5���̿�D204 5.3TERCOM�㷨209 5.3.1���������Ĵ_��209 5.3.2ƥ��ʄt209 5.43D Zernike��ƥ���㷨215 5.4.13D Zernike��215 5.4.2��������217 5.4.3�A�κ�ģ��217 5.4.4ƥ��ʄt218 ���}221 ��6��ҕ�X����222 6.1����ģ���c�z��C�˶�222 6.1.1���C����ģ��222 6.1.2�z��C�˶�225 6.2ҕ�Xλ�˜y��228 6.2.1����ҕ�X��Ŀ�˷�λ�y��229 6.2.2���چ�Ŀҕ�X��λ�˜y��229 6.2.3�������wҕ�X�Ľ����xĿ�˿��gλ�˜y��233 6.3������ȡ������ƥ��241 6.3.1�D���A̎��241 6.3.2������ȡ245 6.3.3����ƥ��255 6.4ҕ�X���������e��259 6.4.1���ڿ��g���ӭh������λ�˜y��259 6.4.2ҕ�XSLAM263 ���}267 ��7�����Č���268 7.1���w������268 7.1.1̫�������268 7.1.2����������271 7.1.3����������272 7.2���������������ǹⶨ��ԭ�� 273 7.2.1�DZ�273 7.2.2�������������㷨276 7.2.3�LjDģ�M288 7.3���׺����Ķ�λ����292 7.3.1�������Ķ�λ����292 7.3.2���g���׺����Ķ�λ����299 7.4�������е�ƽ�����Ķ�λ����302 7.4.1ֱ�����е�ƽ��302 7.4.2�g�����е�ƽ��303 ���}306 ��8�½M�ϞV���㷨���A307 8.1*����Ӌ307 8.1.1��Ӌ307 8.1.2*����Ӌ��һ���^��308 8.2��B�A�y308 8.2.1��ɫ��•308 8.2.2����ϵ�yģ��310 8.2.3��B�A�y314 8.3��B�V��315 8.3.1���y��ģ315 8.3.2*С���˹�Ӌ315 8.3.3*С�����Ӌ323 8.3.4����*���Ӌ333 8.4Kalman�V���㷨335 8.4.1�f�ƞV���㷨335 8.4.2ģ�ͽ���336 8.4.3�㷨�ƌ�336 8.4.4�xɢKalman�V���㷨338 8.4.5Kalman�V��ʹ�÷���346 8.4.6Kalman�V�����ܷ�������353 ���}372 ��9�‘T�Ի��M�ό���373 9.1�l��/�T�ԽM��373 9.1.1�M��ģʽ373 9.1.2�ɽM��ģʽ375 9.1.3�o�M��ģʽ384 9.1.4���o�M��ģʽ393 9.1.5��M��ģʽ395 9.2����/�T�ԽM��399 9.2.1��B��ģ399 9.2.2���y��ģ400 ���}404 �����īI405