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機械手軟硬控制策略融合 版權信息
- ISBN：9787118127713
- 條形碼：9787118127713 ; 978-7-118-12771-3
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
機械手軟硬控制策略融合 內容簡介
本書以復雜的機械手臂為切入點，從工業生產的角度探究跨學科交叉融合新模型在機械手靈巧控制上的應用方法。本書**部分既覆蓋了機械手的應用領域、常用控制策略及發展趨勢，也覆蓋了機械手的運動模型、軌跡規劃和執行結構。本書第二部分專注于軟計算和軟硬控制策略的設計，采用了多種優選的仿生智能控制和反饋控制設計方法以解決滿足穩定性、準確性和高效性要求的多自由度控制目標問題。*后一部分提出了多種軟硬融合控制策略并進行了驗證，特別是在準確性和穩定性方面，并對下一步的工作和未解決的問題進行了討論。
機械手軟硬控制策略融合 目錄
第1章 簡介
1．1 軍事應用
1．2 控制策略
1．2．1 假肢/機械手
1．2．2 發展歷史
1．2．3 2007年以來主要控制技術綜述
1．2．4 革命性的假肢
1．3 智能控制策略的融合
1．3．1 硬計算與軟計算的融合/控制策略
1．4 我們所做的研究工作
1．5 神經義肢的成果
1．6 總結
參考文獻
第2章 運動學與軌跡規劃
2．1 人體的手部
2．2 前向運動
2．2．1 齊次變換
2．2．2 多旋轉關節串行連接的二維機械手
2．2．3 雙關節拇指
2．2．4 三關節食指
2．2．5 三維五指機械手
2．3 反向運動
2．3．1 雙關節拇指
2．3．2 三關節食指
2．3．3 指尖工作區域
2．4 微分運動學
2．4．1 多旋轉關節串行連接的二維機械手
2．4．2 雙關節拇指
2．4．3 三關節食指
2．5 軌跡規劃
2．5．1 三次多項式軌跡規劃
2．5．2 三次貝塞爾曲線軌跡規劃
2．5．3 軌跡路徑仿真結果
參考文獻
第3章 動態模型
3．1 制動器
3．1．1 直流電動機
3．1．2 機械齒輪傳動
3．2 動力學
3．3 雙關節拇指
3．4 三關節食指
參考文獻
……
第4章 軟計算/控制策略
第5章 硬控制策略和軟控制策略的融合Ⅰ
第6章 硬控制策略和軟控制策略的融合Ⅱ
第7章 結論與未來展望
結束語
致謝
作者簡介
展開全部
機械手軟硬控制策略融合 作者簡介
Cheng-Hung Chen，獲得臺灣嘉義“國立中正大學”（CCU）機械工程學士學位，臺灣新竹“國立清華大學”動力機械工程碩士學位（固體力學專業）。陳博士來到美國，開始在馬薩諸塞州劍橋市的哈佛大學學習生物學和化學。然后，他從波士頓驅車2550英里前往波卡特洛，在愛達荷州立大學（ISU）大學攻讀雙博士學位（工程和應用科學與生物科學）、工商管理碩士學位（市場營銷和管理專業）和化學學士學位，并輔修心理學。隨后，陳博士作為馬薩諸塞大學（UMASS）阿默斯特分校的博士后研究助理，開發了一款適用于血液透析患者的控制器。 Cheng-Hung Chen在慕尼黑工業大學（TUM）參加了地球空間科學和技術的碩士課程，并在德國慕尼黑飛行學院參加了私人飛行員執照（PPL）的培訓。他擴展了自己在航空航天領域的知識面，包括先進軌道力學、衛星導航、軌道動力學和機器人技術、航天器技術、攝影測量、（微波）遙感技術、圖像處理、信號處理和地球科學等。目前，他在Synova Inc.的美國微加工中心（MMC）擔任應用工程師，該公司是一家總部位于瑞士Duillier的Laser Microjet技術公司。他在做激光微加工測試，設計參數集，優化激光工藝，以很大限度地提高性能、質量和精度，來滿足航空航天、醫療保健、鉆石和珠寶、能源、工具制造和半導體行業的客戶需求。 陳博士是IEEE高級會員，他在工程學上的研究方向包括固體力學、控制系統和航空航天、有限元建模、數值建模、復合材料力學、靜態/動態分析、斷裂力學、振動分析、熱傳導分析、結構測試和自動控制、PID控制、自適應/魯棒控制、模糊邏輯、神經網絡、禁忌搜索、遺傳算法、粒子群優化、機器人技術、航天器技術和軌道力學等。他在生物學上的研究興趣是人體生理學，包括心血管疾病、神經認知疾病和癌癥、微循環和血液透析等。他在工程和生物學領域的國際出版物中發表了33篇文章，并擔任了10種生物醫學工程期刊的編委/審稿人。 他的職業生涯的總體目標是：①成為一家將學術、工業、政治、市場和教育結合在一起的航空航天非盈利基金會的首席執行官；②從太空探索和收獲新的珍貴材料；③開發微重力下的航空航天醫學（太空醫院、太空救護車、太空工廠、太空運輸等）；④在外太空開展人類活動。 Desineni Subbaram Naidu，在印度安得拉邦蒂魯伯蒂的斯里文卡特斯瓦拉大學獲得了電子工程學士學位，并在印度卡拉格普爾的印度理工學院獲得了電氣工程（控制系統工程）碩士學位和電氣工程博士學位。 目前，Naidu教授是美國明尼蘇達大學德盧斯分校（Minnesota Duluth）的由明尼蘇達電力公司Jack F.Rowe捐贈的基金會主席和電氣工程教授。以下為其工作過的地點：印度理工學院、弗吉尼亞州漢普頓市NASA蘭利研究中心制導與控制處、弗吉尼亞州諾福克市老道明大學、位于俄亥俄州WPAFB的美國空軍研究實驗室先進飛行研究中心、挪威特隆赫姆挪威科技大學船舶和海洋結構中心、蘇黎世瑞士聯邦理工學院測量與控制實驗室、中國的南通大學、珀斯的西澳大利亞大學、澳大利亞的阿德萊德的南澳大利亞大學工業和應用數學中心、中國上海的華東師范大學應用與跨學科數學研究中心。Naidu教授曾在愛達荷州立大學任電氣工程教授、工程學院副院長、工程學院院長與測量與控制工程研究中心主任。 Naidu教授的主要教學和研究領域包括電氣工程、電網、線性控制系統、數字控制系統、非線性控制系統、智能控制系統，生物醫學和工程，包括假肢、機器人、機電一體化、制導和控制、航空航天系統、軌跡優化、火星任務中的飛行制動、軌道力學、控制理論和應用的奇異擾動和時間尺度（SPaTS），金屬電弧焊（GMAW）中氣體的傳感與控制。 Naidu教授獲得了多個獎項和個人榮譽，其中包括兩次美國國家科學院國家研究委員會的高級研究助理，當選為電氣與電子工程師學會（IEEE）院士，當選為世界創新基金會院士，以及愛達荷州立大學（ISU）杰出研究員和杰出研究員。他曾在期刊和會議出版物中發表過200多篇文章，并出版過8本書。他曾擔任過幾種期刊的編委員會成員，包括IEEE學報。
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