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“中國制造2025”出版工程中國制造2025出版工程:攀爬機器人技術 版權信息
- ISBN：9787122347992
- 條形碼：9787122347992 ; 978-7-122-34799-2
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
“中國制造2025”出版工程中國制造2025出版工程:攀爬機器人技術 本書特色
《攀爬機器人技術》以架空輸電線路巡檢機器人和壁面攀爬機器人為典型實例, 詳細介紹了相關機器人移動機構、嵌入式控制系統、通信以及能源系統等的設計與實現。
本書可供從事機器人及相關領域的科研和技術人員參考。
“中國制造2025”出版工程中國制造2025出版工程:攀爬機器人技術 內容簡介
《攀爬機器人技術》以架空輸電線路巡檢機器人和壁面攀爬機器人為典型實例, 詳細介紹了相關機器人移動機構、嵌入式控制系統、通信以及能源系統等的設計與實現。 本書可供從事機器人及相關領域的科研和技術人員參考。
“中國制造2025”出版工程中國制造2025出版工程:攀爬機器人技術 目錄
第1 章緒論/ 1
1.1攀爬機器人概述/ 3
1.2自然界生物的攀爬行為及其機制/ 4
1.3攀爬機器人的典型移動環境/ 5
1.3.1電力輸電線路/ 5
1.3.2建筑物/ 13
參考文獻/ 14
第2 章雙臂式攀爬機器人/ 15
2.1攀爬越障機構及其工作原理/ 16
2.1.1研究現狀/ 16
2.1.2機構原理/ 19
2.1.3機器人運動學模型/ 21
2.2機器人結構設計/ 33
2.2.1手臂結構/ 33
2.2.2輪爪復合機構/ 34
2.2.3機器人箱體/ 36
2.2.4機器人實體模型/ 36
2.3機器人越障動作規劃與控制/ 37
2.3.1機器人質心調節與平衡/ 38
2.3.2機器人跨越一般障礙物/ 40
2.3.3跨越導線引流線/ 42
2.3.4跨越地線耐張絕緣子串和鐵塔/ 43
2.3.5機器人線路行走力學特性分析/ 45
參考文獻/ 60
第3 章多節式攀爬機器人/ 63
3.1機器人構型及越障原理/ 64
3.1.1研究現狀/ 64
3.1.2越障機理/ 67
3.1.3多節式攀爬機器人構型優化/ 68
3.1.4機器人運動學模型/ 70
3.2機器人結構設計/ 73
3.2.1單元驅動方案分析/ 73
3.2.2單元結構設計/ 74
3.2.3其他關鍵結構設計/ 80
3.3越障過程規劃與控制/ 86
3.3.1單元機構支撐端切換流程規劃/ 86
3.3.2重力平衡特性/ 89
3.3.3越障規劃/ 92
參考文獻/ 102
第4 章四足式攀爬機器人/ 104
4.1四足式攀爬機器人的組成及工作原理/ 105
4.1.1攀爬機器人的研究現狀/ 105
4.1.2四足式攀爬機器人的運動原理/ 108
4.1.3四足式攀爬機器人運動學模型的建立/ 109
4.2四足式攀爬機器人攀爬動作規劃及結構設計/ 113
4.2.1桿塔攀爬機器人攀爬動作規劃及結構設計/ 113
4.2.2壁面攀爬機器人攀爬動作規劃及結構設計/ 124
4.2.3巡檢機器人線路攀爬動作規劃及結構設計/ 133
參考文獻/ 144
第5 章攀爬機器人應用系統設計/ 145
5.1攀爬機器人應用系統組成及工作原理/ 146
5.1.1系統組成/ 146
5.1.2系統硬件選型設計/ 148
5.2機器人控制系統設計/ 157
5.2.1控制系統工作原理/ 157
5.2.2越障規劃軟件系統設計/ 159
5.2.3人機交互軟件系統設計/ 165
5.3能源供給系統設計/ 175
5.3.1蓄電池直接供電系統/ 176
5.3.2太陽能電池板和蓄電池供電系統/ 177
5.3.3電磁感應供電系統/ 179
5.4電力輸電環境和電磁兼容設計/ 181
5.4.1電力輸電環境簡介/ 181
5.4.2電磁兼容設計/ 182
參考文獻/ 184
1.1攀爬機器人概述/ 3
1.2自然界生物的攀爬行為及其機制/ 4
1.3攀爬機器人的典型移動環境/ 5
1.3.1電力輸電線路/ 5
1.3.2建筑物/ 13
參考文獻/ 14
第2 章雙臂式攀爬機器人/ 15
2.1攀爬越障機構及其工作原理/ 16
2.1.1研究現狀/ 16
2.1.2機構原理/ 19
2.1.3機器人運動學模型/ 21
2.2機器人結構設計/ 33
2.2.1手臂結構/ 33
2.2.2輪爪復合機構/ 34
2.2.3機器人箱體/ 36
2.2.4機器人實體模型/ 36
2.3機器人越障動作規劃與控制/ 37
2.3.1機器人質心調節與平衡/ 38
2.3.2機器人跨越一般障礙物/ 40
2.3.3跨越導線引流線/ 42
2.3.4跨越地線耐張絕緣子串和鐵塔/ 43
2.3.5機器人線路行走力學特性分析/ 45
參考文獻/ 60
第3 章多節式攀爬機器人/ 63
3.1機器人構型及越障原理/ 64
3.1.1研究現狀/ 64
3.1.2越障機理/ 67
3.1.3多節式攀爬機器人構型優化/ 68
3.1.4機器人運動學模型/ 70
3.2機器人結構設計/ 73
3.2.1單元驅動方案分析/ 73
3.2.2單元結構設計/ 74
3.2.3其他關鍵結構設計/ 80
3.3越障過程規劃與控制/ 86
3.3.1單元機構支撐端切換流程規劃/ 86
3.3.2重力平衡特性/ 89
3.3.3越障規劃/ 92
參考文獻/ 102
第4 章四足式攀爬機器人/ 104
4.1四足式攀爬機器人的組成及工作原理/ 105
4.1.1攀爬機器人的研究現狀/ 105
4.1.2四足式攀爬機器人的運動原理/ 108
4.1.3四足式攀爬機器人運動學模型的建立/ 109
4.2四足式攀爬機器人攀爬動作規劃及結構設計/ 113
4.2.1桿塔攀爬機器人攀爬動作規劃及結構設計/ 113
4.2.2壁面攀爬機器人攀爬動作規劃及結構設計/ 124
4.2.3巡檢機器人線路攀爬動作規劃及結構設計/ 133
參考文獻/ 144
第5 章攀爬機器人應用系統設計/ 145
5.1攀爬機器人應用系統組成及工作原理/ 146
5.1.1系統組成/ 146
5.1.2系統硬件選型設計/ 148
5.2機器人控制系統設計/ 157
5.2.1控制系統工作原理/ 157
5.2.2越障規劃軟件系統設計/ 159
5.2.3人機交互軟件系統設計/ 165
5.3能源供給系統設計/ 175
5.3.1蓄電池直接供電系統/ 176
5.3.2太陽能電池板和蓄電池供電系統/ 177
5.3.3電磁感應供電系統/ 179
5.4電力輸電環境和電磁兼容設計/ 181
5.4.1電力輸電環境簡介/ 181
5.4.2電磁兼容設計/ 182
參考文獻/ 184
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“中國制造2025”出版工程中國制造2025出版工程:攀爬機器人技術 作者簡介
房立金，東北大學，機械與自動化學院教授，博士生導師，副院長，主要研究方向為機器人仿生自主及智能控制、分布式控制系統、移動機器人、并聯機床等機電自動化系統研究與設計。長期開展相關基礎理論研究、高技術攻關及系統研發工作，參加或負責完成了多項國 家 級課題研究。
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