��1�¹��I(y��)�C���˵đ�(y��ng)�û��A(ch��)1

1.1���I(y��)�C���˸���2

1.1.1���I(y��)�C���˵đ�(y��ng)���I(l��ng)��2

1.1.2�C���˵ķ��6

1.2�C���˵ĽM���c����ԭ��11

1.2.1���I(y��)�C���˵Ļ����M��11

1.2.2�C���˵Ļ�������ԭ��15

1.2.3�C���ˑ�(y��ng)���c�ⲿ���P(gu��n)ϵ16

1.3�C���˵Ļ����g(sh��)�Z�c�D�η�̖17

1.3.1�C���˵Ļ����g(sh��)�Z17

1.3.2�C���˵ĈD�η�̖�wϵ19

1.3.3�C���˵ĈD�η�̖��ʾ21

1.4���I(y��)�C�����\���S�c����(bi��o)ϵ�Ĵ_��22

1.4.1�C�����\���S22

1.4.2�C��������(bi��o)ϵ�Ĵ_��24

1.4.3���I(y��)�C���˳�������(bi��o)ϵ26

1.5�����I(y��)�C���˵İ�ȫҪ��30

1.5.1��ȫע�����30

1.5.2���I(y��)�C���˵���ҪΣ�U33

1.5.3��ȡ�Ĵ�ʩ33

1.5.4�C����ֹͣ����34

1.5.5������ʽ35

1.5.6ʾ�̿���36

1.5.7ͬ�r�\�ӿ���36

1.5.8�f(xi��)ͬ����Ҫ��37

1.5.9�殐�Ա��o37

1.5.10���S��λ37

1.5.11�o�(q��)��Դ�\��38

1.5.12���ش�ʩ39

1.5.13��B����39

1.5.14��(bi��o)־39



��2��KUKA���I(y��)�C���˵ĬF(xi��n)�������c����46

2.1KUKA���I(y��)�C���˵Ļ�������46

2.1.1�J(r��n)�RKUKA���I(y��)�C����46

2.1.2��������46

2.2�ք��ƄәC����58

2.2.1�C�����\��58

2.2.2�C��������(bi��o)ϵ�е��\��61

2.2.3�@ʾ����75

2.3����(bi��o)ϵ�Ę�(bi��o)��80

2.3.1���ߜy��80

2.3.2�y��������(bi��o)86

2.3.3�y���̶�����89

2.3.4����/������(bi��o)ϵ����93

2.3.5���Ի�܉93

2.3.6�y���ⲿ����96

2.3.7��ԃ��(d��ng)ǰ�C����λ��100

2.4KUKA���I(y��)�C���˵ij�����102

2.4.1KUKA�C���˵ľ��̷���102

2.4.2KUKA�C���˵ľ��̻��A(ch��)102

2.4.3�\�Ӿ���111

2.4.4��(y��ng)���ˆT�Ñ��M���̣�“(li��n)�C����121

2.4.5��߉݋ָ���M�о���149

2.4.6��KRL�����Δ�(sh��)��(j��)��͵�׃��ֵ�M�вٿv156

2.5��(zh��)���157

2.5.1�x������\�з�ʽ157

2.5.2�Z��ָ�157

2.5.3�O(sh��)��������159

2.5.4�C���˽������B(t��i)�@ʾ159

2.5.5�����\���159

2.5.6��������161

2.6���ӹ��I(y��)�C���˵ľ����c����162

2.6.1���ӹ��I(y��)�C���˵ľ���162

2.6.2���ӹ��I(y��)�C���˵IJ���172



��3��WorkVisual�ľ����c����174

3.1WorkVisual��������174

3.1.1���b�cж�dWorkVisual174

3.1.2�������溆��175

3.2WorkVisual�IJ���181

3.2.1WorkVisual�Ļ�������181

3.2.2��Ŀ����182

3.2.3���I(y��)�C���˲���185

3.3��݋���ߺͻ�����(bi��o)ϵ190

3.3.1���_����/������(bi��o)����190

3.3.2���ù���/������(bi��o)����191

3.3.3����192

3.4�ھ����x��Ԫ194

3.4.1���_��Ԫ���x194

3.4.2���Æ�Ԫ���x195

3.4.3��݋��Ԫ195

3.5���xܛ����196

3.5.1��WorkVisual�а��b���xܛ����196

3.5.2�����xܛ�������ӵ��Ŀ��196

3.5.3�o�C���˿���ϵ�y(t��ng)���ӂ��xܛ�����е�һ���O(sh��)��197

3.5.4ݔ�������Ŀ198

3.5.5���ð��I�M��198

3.5.6���ø��Ӿ�݋��198

3.6�F(xi��n)����������199

3.6.1�����F(xi��n)������199

3.6.2�ɬF(xi��n)�������O(sh��)�侎݋��̖200

3.6.3�B�ӿ���203

3.7�L�ı�214

3.7.1�@ʾ/��݋�L�ı�214

3.7.2��(d��o)���L�ı�214

3.7.3��(d��o)���L�ı�215

3.8RoboTeam����215

3.8.1����RoboTeam215

3.8.2����RoboTeam217

3.9����220

3.9.1��������220

3.9.2KRL��݋��221

3.9.3��݋����223

3.9.4��KRC�g�[���ھ�����226

3.9.5�{(di��o)ԇ����229

3.10�Ŀ��ݔ�ͼ���233

3.10.1�ס�Ŀ233

3.10.2���C���˿���ϵ�y(t��ng)��o���H��(y��ng)�õęC���˿���ϵ�y(t��ng)234

3.10.3���Ŀ��ݔ�o�C���˿���ϵ�y(t��ng)236

3.10.4�ęC���˿���ϵ�y(t��ng)�d���Ŀ236

3.11�����Ŀ236

3.12�\��237

3.12.1�Ŀ�����c�y��ӛ�237

3.12.2�@ʾ�C���˿���ϵ�y(t��ng)����Ϣ��ϵ�y(t��ng)��־239

3.12.3�@ʾ�C���˿���ϵ�y(t��ng)���\����(sh��)��(j��)240

3.12.4�@ʾ�ھ�ϵ�y(t��ng)��Ϣ243



��4��KUKA���I(y��)�C���˵��\ݔ�c���b245

4.1���I(y��)�C���˵��\ݔ245

4.1.1���I(y��)�C���˵ĽM��245

4.1.2�C���˱��w���\ݔ247

4.1.3�C���˿��ƹ���\ݔ251

4.2���I(y��)�C���˵İ��b253

4.2.1���I(y��)�C���˱��w�İ��b253

4.2.2���b�ϱ���̖��257

4.2.3�C���˿�����İ��b259

4.3���I(y��)�C����늚�ϵ�y(t��ng)���B��260

4.3.1���I(y��)�C����늚�ϵ�y(t��ng)�IJ���260

4.3.2���I(y��)�C���˵�����O(sh��)ʩ��늚��B��260



��5��KUKA���I(y��)�C���˵��{(di��o)���c���B(y��ng)261

5.1���I(y��)�C���˵��{(di��o)��261

5.1.1�{(di��o)������262

5.1.2�����S���{(di��o)��269

5.1.3�����{(di��o)��270

5.1.4��MEMD�͘�(bi��o)ӛ���M�����c��(bi��o)��270

5.1.5�քӄh���S�����c274

5.1.6����ܛ����λ�_�P(gu��n)275

5.2���I(y��)�C���˵ı��B(y��ng)276

5.2.1���I(y��)�C���˙C�����ֵı��B(y��ng)276

5.2.2�{(di��o)��(ji��)ƽ������283

5.2.3늚�ϵ�y(t��ng)�ı��B(y��ng)286



�����īI289