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“十三五”國家重點出版物出版規(guī)劃項目現(xiàn)代機械工程系列精品教材工業(yè)機器人技術/朱洪前 版權信息
- ISBN：9787111624493
- 條形碼：9787111624493 ; 978-7-111-62449-3
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
“十三五”國家重點出版物出版規(guī)劃項目現(xiàn)代機械工程系列精品教材工業(yè)機器人技術/朱洪前 本書特色
工業(yè)機器人相比于傳統(tǒng)的機電產(chǎn)品，具有更好的環(huán)境適應性和智能，其涉及大量*新的機械與自動化知識。本書注重基礎，內(nèi)容深度控制在機械類學生能夠接受的范圍，既力求通俗易懂又不失先進性和前沿性。本書的內(nèi)容十分廣泛，包括工業(yè)機器人設計、開發(fā)、使用、維護所涉及的運動學、動力學、機械系統(tǒng)、動力系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、通信及編程。
本書可作為機械工程、林業(yè)工程、礦業(yè)工程、農(nóng)業(yè)工程等機械類、近機械類專業(yè)的教材。
“十三五”國家重點出版物出版規(guī)劃項目現(xiàn)代機械工程系列精品教材工業(yè)機器人技術/朱洪前 內(nèi)容簡介
工業(yè)機器人相比于傳統(tǒng)的機電產(chǎn)品，具有更好的環(huán)境適應性和智能，其涉及大量*新的機械與自動化知識。本書注重基礎，內(nèi)容深度控制在機械類學生能夠接受的范圍，既力求通俗易懂又不失優(yōu)選性和前沿性。本書的內(nèi)容十分廣泛，包括工業(yè)機器人設計、開發(fā)、使用、維護所涉及的運動學、動力學、機械系統(tǒng)、動力系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、通信及編程。本書可作為機械工程、林業(yè)工程、礦業(yè)工程、農(nóng)業(yè)工程等機械類、近機械類專業(yè)的教材。
“十三五”國家重點出版物出版規(guī)劃項目現(xiàn)代機械工程系列精品教材工業(yè)機器人技術/朱洪前 目錄
前言
第1章工業(yè)機器人概論1
11工業(yè)機器人的定義及發(fā)展1
111工業(yè)機器人的定義1
112工業(yè)機器人的發(fā)展2
12工業(yè)機器人的基本組成及技術參數(shù)2
121工業(yè)機器人的基本組成2
122工業(yè)機器人的技術參數(shù)4
13工業(yè)機器人的分類及應用5
131工業(yè)機器人的分類5
132工業(yè)機器人的應用7
習題11
第2章工業(yè)機器人運動學和動力學12
21工業(yè)機器人運動學12
211工業(yè)機器人位姿描述12
212齊次變換和運算16
213工業(yè)機器人的連桿參數(shù)和齊次
變換矩陣19
214工業(yè)機器人的運動學方程20
22工業(yè)機器人動力學25
221工業(yè)機器人速度雅可比及速度
分析25
222工業(yè)機器人力雅可比及靜力
分析28
223工業(yè)機器人動力學分析32
23工業(yè)機器人運動軌跡規(guī)劃33
231路徑和軌跡33
232軌跡規(guī)劃34
233關節(jié)空間的軌跡規(guī)劃35
習題37
第3章工業(yè)機器人機械系統(tǒng)38
31工業(yè)機器人的底座39
311工業(yè)機器人底座的結構和放置
形式39
312工業(yè)機器人底座的材料和技術
要求41
32工業(yè)機器人的機座41
321工業(yè)機器人的行走機構41
322輪式行走機構42
323履帶式行走機構43
324足式行走機構44
33工業(yè)機器人的機身和臂部46
331工業(yè)機器人的機身46
332工業(yè)機器人的臂部49
34工業(yè)機器人的腕部55
341工業(yè)機器人腕部的運動55
342工業(yè)機器人腕部的分類57
343工業(yè)機器人腕部的典型結構58
35工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器60
351末端執(zhí)行器的特點60
352手部的分類61
36工業(yè)機器人的傳動機構66
361工業(yè)機器人的驅(qū)動方式66
362機器人的傳動機構67
363工業(yè)機器人中主要使用的
減速器68
習題71
第4章工業(yè)機器人動力系統(tǒng)72
41動力系統(tǒng)分類72
411電動驅(qū)動系統(tǒng)72
412液壓驅(qū)動系統(tǒng)75
413氣動驅(qū)動系統(tǒng)77
414三種驅(qū)動方式對照79
42交流伺服系統(tǒng)79
421概述79
422驅(qū)動器82
423交流永磁同步伺服系統(tǒng)的工作及
控制原理83
43液壓伺服系統(tǒng)88
431液壓伺服驅(qū)動系統(tǒng)88
432電液比例控制90
433電液比例換向閥90
434擺動缸91
435齒條傳動液壓缸91
436液壓伺服馬達92
44氣動系統(tǒng)93
441氣壓驅(qū)動回路93
442氣源系統(tǒng)的組成93
443氣壓驅(qū)動器95
習題96
第5章工業(yè)機器人感知系統(tǒng)97
51工業(yè)機器人傳感器概述97
511工業(yè)機器人傳感器的分類97
512多傳感器信息融合技術的發(fā)展98
52工業(yè)機器人內(nèi)部傳感器99
521位置和角度傳感器99
522姿態(tài)傳感器103
53工業(yè)機器人外部傳感器105
531觸覺傳感器105
532距離傳感器110
54工業(yè)機器人視覺技術112
541機器視覺概述112
542工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)113
543CCD原理114
544機器視覺幾何115
545視覺信號處理119
習題119
第6章工業(yè)機器人控制系統(tǒng)121
61概述121
611基本特點、要求、功能121
612硬件結構123
613控制算法124
614控制方式125
62關節(jié)運動控制126
621關節(jié)伺服控制126
622計算力矩方法127
63分解運動控制132
631關節(jié)坐標與直角坐標間的運動
關系133
632分解運動速度控制134
633分解運動加速度控制135
634分解運動力控制136
習題138
第7章工業(yè)機器人通信139
71工業(yè)機器人編程接口139
711RS232C接口標準139
712RS485接口標準141
713以太網(wǎng)143
72DeviceNet144
721DeviceNet概述144
722CAN總線145
723DeviceNet現(xiàn)場總線154
習題161
第8章工業(yè)機器人編程162
81工業(yè)機器人編程的概念及特點162
811示教再現(xiàn)編程的概念及其特點162
812離線編程的概念及其特點163
82工業(yè)機器人的示教器164
821工業(yè)機器人示教的硬件環(huán)境164
822機器人的示教器及其操作166
83機械手的坐標系168
84工業(yè)機器人示教的主要內(nèi)容170
841運動軌跡的示教170
842作業(yè)條件的示教171
843作業(yè)順序的示數(shù)172
85工業(yè)機器人的手動操作172
851三個重要數(shù)據(jù)的設定172
852機械手手動操作的三種模式173
853單軸運動手動操作174
854線性運動手動操作175
855增量模式手動操作176
856重定位手動操作176
86工業(yè)機器人編程的語言及常見指令178
861程序的新建與加載179
862自動運行程序180
863運動指令180
864I/O指令181
865條件邏輯判斷指令181
87創(chuàng)建例行程序181
88定義例行程序中的參數(shù)182
89指令添加183
810編輯指令變量183
811弧焊編程184
習題188
參考文獻189
第1章工業(yè)機器人概論1
11工業(yè)機器人的定義及發(fā)展1
111工業(yè)機器人的定義1
112工業(yè)機器人的發(fā)展2
12工業(yè)機器人的基本組成及技術參數(shù)2
121工業(yè)機器人的基本組成2
122工業(yè)機器人的技術參數(shù)4
13工業(yè)機器人的分類及應用5
131工業(yè)機器人的分類5
132工業(yè)機器人的應用7
習題11
第2章工業(yè)機器人運動學和動力學12
21工業(yè)機器人運動學12
211工業(yè)機器人位姿描述12
212齊次變換和運算16
213工業(yè)機器人的連桿參數(shù)和齊次
變換矩陣19
214工業(yè)機器人的運動學方程20
22工業(yè)機器人動力學25
221工業(yè)機器人速度雅可比及速度
分析25
222工業(yè)機器人力雅可比及靜力
分析28
223工業(yè)機器人動力學分析32
23工業(yè)機器人運動軌跡規(guī)劃33
231路徑和軌跡33
232軌跡規(guī)劃34
233關節(jié)空間的軌跡規(guī)劃35
習題37
第3章工業(yè)機器人機械系統(tǒng)38
31工業(yè)機器人的底座39
311工業(yè)機器人底座的結構和放置
形式39
312工業(yè)機器人底座的材料和技術
要求41
32工業(yè)機器人的機座41
321工業(yè)機器人的行走機構41
322輪式行走機構42
323履帶式行走機構43
324足式行走機構44
33工業(yè)機器人的機身和臂部46
331工業(yè)機器人的機身46
332工業(yè)機器人的臂部49
34工業(yè)機器人的腕部55
341工業(yè)機器人腕部的運動55
342工業(yè)機器人腕部的分類57
343工業(yè)機器人腕部的典型結構58
35工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器60
351末端執(zhí)行器的特點60
352手部的分類61
36工業(yè)機器人的傳動機構66
361工業(yè)機器人的驅(qū)動方式66
362機器人的傳動機構67
363工業(yè)機器人中主要使用的
減速器68
習題71
第4章工業(yè)機器人動力系統(tǒng)72
41動力系統(tǒng)分類72
411電動驅(qū)動系統(tǒng)72
412液壓驅(qū)動系統(tǒng)75
413氣動驅(qū)動系統(tǒng)77
414三種驅(qū)動方式對照79
42交流伺服系統(tǒng)79
421概述79
422驅(qū)動器82
423交流永磁同步伺服系統(tǒng)的工作及
控制原理83
43液壓伺服系統(tǒng)88
431液壓伺服驅(qū)動系統(tǒng)88
432電液比例控制90
433電液比例換向閥90
434擺動缸91
435齒條傳動液壓缸91
436液壓伺服馬達92
44氣動系統(tǒng)93
441氣壓驅(qū)動回路93
442氣源系統(tǒng)的組成93
443氣壓驅(qū)動器95
習題96
第5章工業(yè)機器人感知系統(tǒng)97
51工業(yè)機器人傳感器概述97
511工業(yè)機器人傳感器的分類97
512多傳感器信息融合技術的發(fā)展98
52工業(yè)機器人內(nèi)部傳感器99
521位置和角度傳感器99
522姿態(tài)傳感器103
53工業(yè)機器人外部傳感器105
531觸覺傳感器105
532距離傳感器110
54工業(yè)機器人視覺技術112
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542工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)113
543CCD原理114
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61概述121
611基本特點、要求、功能121
612硬件結構123
613控制算法124
614控制方式125
62關節(jié)運動控制126
621關節(jié)伺服控制126
622計算力矩方法127
63分解運動控制132
631關節(jié)坐標與直角坐標間的運動
關系133
632分解運動速度控制134
633分解運動加速度控制135
634分解運動力控制136
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71工業(yè)機器人編程接口139
711RS232C接口標準139
712RS485接口標準141
713以太網(wǎng)143
72DeviceNet144
721DeviceNet概述144
722CAN總線145
723DeviceNet現(xiàn)場總線154
習題161
第8章工業(yè)機器人編程162
81工業(yè)機器人編程的概念及特點162
811示教再現(xiàn)編程的概念及其特點162
812離線編程的概念及其特點163
82工業(yè)機器人的示教器164
821工業(yè)機器人示教的硬件環(huán)境164
822機器人的示教器及其操作166
83機械手的坐標系168
84工業(yè)機器人示教的主要內(nèi)容170
841運動軌跡的示教170
842作業(yè)條件的示教171
843作業(yè)順序的示數(shù)172
85工業(yè)機器人的手動操作172
851三個重要數(shù)據(jù)的設定172
852機械手手動操作的三種模式173
853單軸運動手動操作174
854線性運動手動操作175
855增量模式手動操作176
856重定位手動操作176
86工業(yè)機器人編程的語言及常見指令178
861程序的新建與加載179
862自動運行程序180
863運動指令180
864I/O指令181
865條件邏輯判斷指令181
87創(chuàng)建例行程序181
88定義例行程序中的參數(shù)182
89指令添加183
810編輯指令變量183
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