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機器人科學與技術叢書并聯機器人機構學基礎 版權信息
- ISBN：9787040506044
- 條形碼：9787040506044 ; 978-7-04-050604-4
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
機器人科學與技術叢書并聯機器人機構學基礎 內容簡介
《并聯機器人機構學基礎（精）》基于作者劉辛軍、謝福貴、汪勁松、戴建生對并聯機器人機構學基礎理論20余年的持續研究，緊緊圍繞并聯機構的“型（構型）”、“性（性能）”、“度（尺度）”，建立了系統的并聯機器人設計理論與方法。
全書總共分為3篇：構型分類與綜合、性能評價與優化設計以及綜合設計實例。
～2章為構型分類與綜合篇，主要圍繞并聯機構的“型”來展開描述。章基于現有構型系統地對并聯機器人機構進行了分類綜合；第2章則從方法論（觀察法、演化法、線圖法）的角度對2～6自由度并聯機器人機構進行了構型綜合，旨在找到簡單、實用的新機構。
第3-5章為性能評價與優化設計篇，主要針對并聯機構的“性”和“度”建立相應的運動學優化設計方法，是全書的精華與核心所在。第3章構建了反映并聯機構運動和力傳遞／約束特性的性能評價體系；第4章則在第3章所提性能評價指標的基礎上對并聯機構的奇異性進行了研究；第5章基于運動和力傳遞／約束性能指標定義了設計指標，建立了一套并聯機構運動學尺度綜合方法。
第6-7章為綜合設計實例篇，是對前兩部分理論方法的綜合應用。第6章介紹了一種5自由度大擺角全并聯加工機器人的構型與優化設計過程；第7章則對一種4自由度高速并聯拾取機器人開展了運動學優化設計。
作為全書的數學基礎，在附錄中還增加了對旋量理論基礎的概述。
本書可供機構學、機器人學、機械制造、精密工程等相關專業的研究生參考，也可以作為相關行業工程師、設計師的參考資料。
機器人科學與技術叢書并聯機器人機構學基礎 目錄
**篇 構型分類與綜合
第1章 并聯機器人機構的分類
1.1 并聯機器人的定義和特征
1.2 運動副和支鏈
1.3 結構體系
1.3.1 2自由度并聯機構
1.3.2 3自由度并聯機構
1.3.3 4自由度并聯機構
1.3.4 5自由度并聯機構
1.3.5 6自由度并聯機構
1.4 小結
參考文獻
第2章 并聯機器人機構的構型綜合
2.1 自由度分析
2.1.1 觀察法
2.1.2 演化法
2.1.3 運動學分析法
2.1.4 旋量法
2.2 構型演化
2.3 構型綜合
2.3.1 含平行四邊形閉環子鏈的并聯機構構型綜合
2.3.2 基于演化法的并聯機構構型綜合
2.3.3 基于Grassmann線幾何和線圖法的并聯機構構型綜合
2.4 小結
參考文獻
第二篇 性能評價與優化設計
第3章 并聯機器人機構的運動／力性能分析及評價
3.1 運動與力的旋量描述
3.1.1 運動旋量與螺旋運動
3.1.2 力旋量
3.1.3 運動旋量與力旋量的互易積
3.2 運動旋量與力旋量的求解
3.2.1 傳遞與約束力旋量
3.2.2 輸入與輸出運動旋量
3.2.3 運動和力的傳遞關系
3.2.4 運動和力旋量子空間
3.3 運動／力性能評價方法及指標
3.3.1 非冗余并聯機構的性能指標
3.3.2 冗余并聯機構性能指標
3.4 綜合應用案例
3.4.1 3-UPU并聯機構概述
3.4.2 3-uPU機構運動／力傳遞特性分析
3.4.3 3-UPU機構運動／力約束特性分析
3.5 小結
參考文獻
第4章 并聯機器人機構的奇異性分析與評價
4.1 奇異機理及分類
4.1.1 少自由度并聯機構
4.1.2 6自由度并聯機構
4.2 奇異性分析的新方法
4.2.1 方法體系
4.2.2 應用實例
4.3 距離奇異位形遠近的評價
4.3.1 評價指標
4.3.2 應用實例
4.4 小結
參考文獻
第5章 并聯機器人機構的尺度綜合
5.1 基于性能圖譜的優化設計方法（PCbDM）
5.1.1 無量綱化方法（PFNM）及參數設計空間（PDS）
5.1.2 設計指標
5.2 優化設計一般流程
5.3 設計實例
5.3.1 3-PRS并聯機構
5.3.2 2自由度球面5R并聯機構
5.3.3 3自由度姿態精調機構
5.4 小結
參考文獻
第三篇 綜合設計實例
第6章 5自由度并聯加工機器人的運動學設計
6.1 應用背景
6.2 構型創新設計
6.3 運動學分析
6.3.1 自由度分析與驗證
6.3.2 運動學逆解及奇異性分析
6.4 運動學優化設計
6.4.1 參數設計空間
6.4.2 性能評價指標
6.4.3 尺度綜合
第7章 4自由度并聯機器人的運動學設計
7.1 應用背景
7.2 運動學逆解
7.3 性能指標
7.4 性能圖譜及尺度綜合
7.5 工作空間辨識
7.6 樣機開發
附錄 旋量理論基礎
A.1 旋量的定義
A.2 旋量的基本運算
A.3 旋量系及其基本性質
參考文獻
索引
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