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機(jī)器人手冊(cè)(原書(shū)第2版)第2卷 機(jī)器人技術(shù)
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機(jī)器人手冊(cè)(原書(shū)第2版)第2卷 機(jī)器人技術(shù) 版權(quán)信息
- ISBN：9787111708582
- 條形碼：9787111708582 ; 978-7-111-70858-2
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊(cè)數(shù)：暫無(wú)
- 重量：暫無(wú)
- 所屬分類：
機(jī)器人手冊(cè)(原書(shū)第2版)第2卷 機(jī)器人技術(shù) 本書(shū)特色
由來(lái)自18 個(gè)國(guó)家的229位在機(jī)器人領(lǐng)域各個(gè)方向都深具影響力的科學(xué)家與研究人員共同撰寫(xiě)。，包含當(dāng)今世界機(jī)器人技術(shù)和研究領(lǐng)域各學(xué)科專業(yè)的新進(jìn)展與成果。
機(jī)器人手冊(cè)(原書(shū)第2版)第2卷 機(jī)器人技術(shù) 內(nèi)容簡(jiǎn)介
《機(jī)器人手冊(cè)》（原書(shū)第2版）第2卷 機(jī)器人技術(shù)共分三篇：傳感與感知、操作與交互、移動(dòng)與環(huán)境。第3篇傳感與感知詳細(xì)介紹了機(jī)器人不同的感知形態(tài)和跨時(shí)空的傳感數(shù)據(jù)融合技術(shù)，主要用于生成機(jī)器人模型以及外部環(huán)境，涵蓋力、觸覺(jué)傳感器，慣性傳感器、GPS和里程計(jì)，聲吶傳感器，距離傳感器等常用的機(jī)器人傳感器，三維視覺(jué)導(dǎo)航與抓取，視覺(jué)對(duì)象類識(shí)別，視覺(jué)伺服，以及多傳感數(shù)據(jù)融合。第4篇操作與交互講解了與機(jī)器人操作與交互相關(guān)的技術(shù)，其中機(jī)器人操作技術(shù)主要涉及面向操作任務(wù)的運(yùn)動(dòng)、接觸建模與操作、抓取、協(xié)同操作臂、移動(dòng)操作與主動(dòng)操作感知等問(wèn)題；機(jī)器人交互技術(shù)重點(diǎn)討論觸覺(jué)技術(shù)、遙操作機(jī)器人、網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人等。第5篇移動(dòng)與環(huán)境介紹了環(huán)境建模、同步定位與建圖、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與避障，不同作業(yè)環(huán)境下的機(jī)器人，包括腿式機(jī)器人、輪式機(jī)器人、崎嶇地形下機(jī)器人、水下機(jī)器人、飛行機(jī)器人的建模與控制，以及多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。本手冊(cè)可供機(jī)器人、人工智能、機(jī)械工程、自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)等領(lǐng)域的科研技術(shù)人員使用，也可供高等院校相關(guān)專業(yè)師生參考，還可供機(jī)器人業(yè)余愛(ài)好者閱讀
機(jī)器人手冊(cè)(原書(shū)第2版)第2卷 機(jī)器人技術(shù) 目錄
目錄
譯者序
作者序一(第1版)
作者序二(第1版)
作者序三(第1版)
作者序四(第1版)
第2版前言
多媒體擴(kuò)展序
如何訪問(wèn)多媒體內(nèi)容
主編簡(jiǎn)介
篇主編簡(jiǎn)介
多媒體團(tuán)隊(duì)簡(jiǎn)介
作者列表
縮略詞列表
第3篇傳感與感知
內(nèi)容導(dǎo)讀
第28章力、觸覺(jué)傳感器
28.1概述
28.2傳感器類型
28.3觸覺(jué)信息處理
28.4集成方面的挑戰(zhàn)
28.5總結(jié)與展望
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第29章慣性傳感器、GPS和里程計(jì)
29.1里程計(jì)
29.2陀螺儀系統(tǒng)
29.3加速度計(jì)
29.4慣性傳感器套裝
29.5基于衛(wèi)星的定位(GPS和GLS)
29.6GPS-IMU集成
29.7延展閱讀
29.8市場(chǎng)上的現(xiàn)有硬件
參考文獻(xiàn)
第30章聲吶傳感器
30.1聲吶原理
30.2聲吶波束圖
30.3聲速
30.4波形
30.5換能器技術(shù)
30.6反射物體模型
30.7偽影
30.8TOF測(cè)距
30.9回聲波形編碼
30.10回聲波形處理
30.11CTFM聲吶
30.12多脈沖聲吶
30.13聲吶環(huán)
30.14運(yùn)動(dòng)影響
30.15仿生聲吶
30.16總結(jié)
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第31章距離傳感器
31.1距離傳感器的基礎(chǔ)知識(shí)
31.2距離傳感器技術(shù)
31.3配準(zhǔn)
31.4導(dǎo)航、地形分類與測(cè)繪
31.5結(jié)論與延展閱讀
參考文獻(xiàn)
第32章三維視覺(jué)導(dǎo)航與抓取
32.1幾何視覺(jué)
32.2三維視覺(jué)抓取
32.3結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第33章視覺(jué)對(duì)象類識(shí)別
33.1對(duì)象類
33.2技術(shù)現(xiàn)狀回顧
33.3討論與結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第34章視覺(jué)伺服
34.1視覺(jué)伺服的基本要素
34.2基于圖像的視覺(jué)伺服
34.3基于位置的視覺(jué)伺服
34.4先進(jìn)方法
34.5性能優(yōu)化與規(guī)劃
34.6三維參數(shù)估計(jì)
34.7確定s*和匹配問(wèn)題
34.8目標(biāo)跟蹤
34.9關(guān)節(jié)空間控制的Eye-in-Hand和
Eye-to-Hand系統(tǒng)
34.10欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人
34.11應(yīng)用
34.12結(jié)論
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第35章多傳感數(shù)據(jù)融合
35.1多傳感數(shù)據(jù)融合方法
35.2多傳感器融合體系架構(gòu)
35.3應(yīng)用
35.4結(jié)論
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
LⅩⅤⅠⅠLⅩⅤⅠⅠⅠ第4篇操作與交互
內(nèi)容導(dǎo)讀
第36章面向操作任務(wù)的運(yùn)動(dòng)
36.1概述
36.2任務(wù)級(jí)的控制
36.3操作規(guī)劃
36.4裝配運(yùn)動(dòng)
36.5集成反饋控制和規(guī)劃
36.6結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第37章接觸建模與操作
37.1概述
37.2剛體接觸運(yùn)動(dòng)學(xué)
37.3力與摩擦
37.4考慮摩擦?xí)r的剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)
37.5推進(jìn)操作
37.6接觸面及其建模
37.7摩擦限定面
37.8抓取和夾持器設(shè)計(jì)中的接觸問(wèn)題
37.9結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第38章抓取
38.1模型與定義
38.2受控的運(yùn)動(dòng)旋量與力旋量
38.3柔性抓取
38.4約束分析
38.5實(shí)例分析
38.6結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第39章協(xié)同操作臂
39.1歷史回顧
39.2運(yùn)動(dòng)學(xué)與靜力學(xué)
39.3協(xié)同工作空間
39.4動(dòng)力學(xué)及負(fù)載分配
39.5操作空間分析
39.6控制
39.7結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第40章移動(dòng)操作
40.1抓取和操作
40.2控制
40.3運(yùn)動(dòng)生成
40.4機(jī)器學(xué)習(xí)
40.5機(jī)器感知
40.6總結(jié)與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第41章主動(dòng)操作感知
41.1通過(guò)操作的感知
41.2物體定位
41.3了解物體
41.4物體識(shí)別
41.5結(jié)論
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第42章觸覺(jué)技術(shù)
42.1概述
42.2觸覺(jué)裝置設(shè)計(jì)
42.3觸覺(jué)再現(xiàn)
42.4觸覺(jué)交互的控制和穩(wěn)定
42.5其他類型的觸覺(jué)交互
42.6結(jié)論與展望
參考文獻(xiàn)
第43章遙操作機(jī)器人
43.1概述
43.2遙操作機(jī)器人系統(tǒng)及其應(yīng)用
43.3控制架構(gòu)
43.4雙邊控制和力反饋控制
43.5遙操作機(jī)器人的前沿應(yīng)用
43.6結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第44章網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人
44.1概述與背景
44.2簡(jiǎn)要回顧
44.3通信與網(wǎng)絡(luò)
44.4網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人的屬性
44.5云機(jī)器人
44.6結(jié)論與未來(lái)方向
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第5篇移動(dòng)與環(huán)境
內(nèi)容導(dǎo)讀
第45章環(huán)境建模
45.1發(fā)展歷程概述
45.2室內(nèi)與結(jié)構(gòu)化環(huán)境的建模
45.3自然環(huán)境與地形建模
45.4動(dòng)態(tài)環(huán)境
45.5結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第46章同步定位與建圖
46.1SLAM：?jiǎn)栴}的定義
46.2三種主要的SLAM方法
46.3視覺(jué)SLAM與RGB-D SLAM
46.4結(jié)論與未來(lái)挑戰(zhàn)
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第47章運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與避障
47.1非完整移動(dòng)機(jī)器人：遵循控制理論的
運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
47.2運(yùn)動(dòng)學(xué)約束與可控性
47.3運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與短時(shí)可控性
47.4局部轉(zhuǎn)向方法與短時(shí)可控性
47.5機(jī)器人與拖車(chē)
47.6近似方法
47.7從運(yùn)動(dòng)規(guī)劃到避障
47.8避障的定義
47.9避障技術(shù)
47.10避障機(jī)器人的形狀特征、運(yùn)動(dòng)學(xué)與
動(dòng)力學(xué)
47.11規(guī)劃-反應(yīng)的集成
47.12結(jié)論、未來(lái)方向與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第48章腿式機(jī)器人的建模與控制
48.1腿式機(jī)器人的研究歷程
48.2腿部運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)建模
48.3穩(wěn)定性分析：不跌倒
48.4動(dòng)態(tài)行走與跑步運(yùn)動(dòng)的生成
48.5運(yùn)動(dòng)與力控制
48.6實(shí)現(xiàn)更高效的行走
48.7不同類型的接觸行為
48.8結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第49章輪式機(jī)器人的建模與控制
49.1背景
49.2控制模型
49.3對(duì)于完整約束系統(tǒng)控制方法的
適應(yīng)性
49.4針對(duì)非完整約束系統(tǒng)的方法
49.5非理想輪地接觸下的路徑跟隨
49.6補(bǔ)充材料與文獻(xiàn)指南
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第50章崎嶇地形下機(jī)器人的建模與控制
50.1概述
50.2崎嶇地形下的輪式機(jī)器人建模
50.3崎嶇地形下輪式機(jī)器人的控制
50.4崎嶇地形下的履帶式機(jī)器人建
譯者序
作者序一(第1版)
作者序二(第1版)
作者序三(第1版)
作者序四(第1版)
第2版前言
多媒體擴(kuò)展序
如何訪問(wèn)多媒體內(nèi)容
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篇主編簡(jiǎn)介
多媒體團(tuán)隊(duì)簡(jiǎn)介
作者列表
縮略詞列表
第3篇傳感與感知
內(nèi)容導(dǎo)讀
第28章力、觸覺(jué)傳感器
28.1概述
28.2傳感器類型
28.3觸覺(jué)信息處理
28.4集成方面的挑戰(zhàn)
28.5總結(jié)與展望
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第29章慣性傳感器、GPS和里程計(jì)
29.1里程計(jì)
29.2陀螺儀系統(tǒng)
29.3加速度計(jì)
29.4慣性傳感器套裝
29.5基于衛(wèi)星的定位(GPS和GLS)
29.6GPS-IMU集成
29.7延展閱讀
29.8市場(chǎng)上的現(xiàn)有硬件
參考文獻(xiàn)
第30章聲吶傳感器
30.1聲吶原理
30.2聲吶波束圖
30.3聲速
30.4波形
30.5換能器技術(shù)
30.6反射物體模型
30.7偽影
30.8TOF測(cè)距
30.9回聲波形編碼
30.10回聲波形處理
30.11CTFM聲吶
30.12多脈沖聲吶
30.13聲吶環(huán)
30.14運(yùn)動(dòng)影響
30.15仿生聲吶
30.16總結(jié)
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第31章距離傳感器
31.1距離傳感器的基礎(chǔ)知識(shí)
31.2距離傳感器技術(shù)
31.3配準(zhǔn)
31.4導(dǎo)航、地形分類與測(cè)繪
31.5結(jié)論與延展閱讀
參考文獻(xiàn)
第32章三維視覺(jué)導(dǎo)航與抓取
32.1幾何視覺(jué)
32.2三維視覺(jué)抓取
32.3結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第33章視覺(jué)對(duì)象類識(shí)別
33.1對(duì)象類
33.2技術(shù)現(xiàn)狀回顧
33.3討論與結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第34章視覺(jué)伺服
34.1視覺(jué)伺服的基本要素
34.2基于圖像的視覺(jué)伺服
34.3基于位置的視覺(jué)伺服
34.4先進(jìn)方法
34.5性能優(yōu)化與規(guī)劃
34.6三維參數(shù)估計(jì)
34.7確定s*和匹配問(wèn)題
34.8目標(biāo)跟蹤
34.9關(guān)節(jié)空間控制的Eye-in-Hand和
Eye-to-Hand系統(tǒng)
34.10欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人
34.11應(yīng)用
34.12結(jié)論
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第35章多傳感數(shù)據(jù)融合
35.1多傳感數(shù)據(jù)融合方法
35.2多傳感器融合體系架構(gòu)
35.3應(yīng)用
35.4結(jié)論
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
LⅩⅤⅠⅠLⅩⅤⅠⅠⅠ第4篇操作與交互
內(nèi)容導(dǎo)讀
第36章面向操作任務(wù)的運(yùn)動(dòng)
36.1概述
36.2任務(wù)級(jí)的控制
36.3操作規(guī)劃
36.4裝配運(yùn)動(dòng)
36.5集成反饋控制和規(guī)劃
36.6結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第37章接觸建模與操作
37.1概述
37.2剛體接觸運(yùn)動(dòng)學(xué)
37.3力與摩擦
37.4考慮摩擦?xí)r的剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)
37.5推進(jìn)操作
37.6接觸面及其建模
37.7摩擦限定面
37.8抓取和夾持器設(shè)計(jì)中的接觸問(wèn)題
37.9結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第38章抓取
38.1模型與定義
38.2受控的運(yùn)動(dòng)旋量與力旋量
38.3柔性抓取
38.4約束分析
38.5實(shí)例分析
38.6結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第39章協(xié)同操作臂
39.1歷史回顧
39.2運(yùn)動(dòng)學(xué)與靜力學(xué)
39.3協(xié)同工作空間
39.4動(dòng)力學(xué)及負(fù)載分配
39.5操作空間分析
39.6控制
39.7結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第40章移動(dòng)操作
40.1抓取和操作
40.2控制
40.3運(yùn)動(dòng)生成
40.4機(jī)器學(xué)習(xí)
40.5機(jī)器感知
40.6總結(jié)與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第41章主動(dòng)操作感知
41.1通過(guò)操作的感知
41.2物體定位
41.3了解物體
41.4物體識(shí)別
41.5結(jié)論
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第42章觸覺(jué)技術(shù)
42.1概述
42.2觸覺(jué)裝置設(shè)計(jì)
42.3觸覺(jué)再現(xiàn)
42.4觸覺(jué)交互的控制和穩(wěn)定
42.5其他類型的觸覺(jué)交互
42.6結(jié)論與展望
參考文獻(xiàn)
第43章遙操作機(jī)器人
43.1概述
43.2遙操作機(jī)器人系統(tǒng)及其應(yīng)用
43.3控制架構(gòu)
43.4雙邊控制和力反饋控制
43.5遙操作機(jī)器人的前沿應(yīng)用
43.6結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第44章網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人
44.1概述與背景
44.2簡(jiǎn)要回顧
44.3通信與網(wǎng)絡(luò)
44.4網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人的屬性
44.5云機(jī)器人
44.6結(jié)論與未來(lái)方向
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第5篇移動(dòng)與環(huán)境
內(nèi)容導(dǎo)讀
第45章環(huán)境建模
45.1發(fā)展歷程概述
45.2室內(nèi)與結(jié)構(gòu)化環(huán)境的建模
45.3自然環(huán)境與地形建模
45.4動(dòng)態(tài)環(huán)境
45.5結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第46章同步定位與建圖
46.1SLAM：?jiǎn)栴}的定義
46.2三種主要的SLAM方法
46.3視覺(jué)SLAM與RGB-D SLAM
46.4結(jié)論與未來(lái)挑戰(zhàn)
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第47章運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與避障
47.1非完整移動(dòng)機(jī)器人：遵循控制理論的
運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
47.2運(yùn)動(dòng)學(xué)約束與可控性
47.3運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與短時(shí)可控性
47.4局部轉(zhuǎn)向方法與短時(shí)可控性
47.5機(jī)器人與拖車(chē)
47.6近似方法
47.7從運(yùn)動(dòng)規(guī)劃到避障
47.8避障的定義
47.9避障技術(shù)
47.10避障機(jī)器人的形狀特征、運(yùn)動(dòng)學(xué)與
動(dòng)力學(xué)
47.11規(guī)劃-反應(yīng)的集成
47.12結(jié)論、未來(lái)方向與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第48章腿式機(jī)器人的建模與控制
48.1腿式機(jī)器人的研究歷程
48.2腿部運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)建模
48.3穩(wěn)定性分析：不跌倒
48.4動(dòng)態(tài)行走與跑步運(yùn)動(dòng)的生成
48.5運(yùn)動(dòng)與力控制
48.6實(shí)現(xiàn)更高效的行走
48.7不同類型的接觸行為
48.8結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第49章輪式機(jī)器人的建模與控制
49.1背景
49.2控制模型
49.3對(duì)于完整約束系統(tǒng)控制方法的
適應(yīng)性
49.4針對(duì)非完整約束系統(tǒng)的方法
49.5非理想輪地接觸下的路徑跟隨
49.6補(bǔ)充材料與文獻(xiàn)指南
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第50章崎嶇地形下機(jī)器人的建模與控制
50.1概述
50.2崎嶇地形下的輪式機(jī)器人建模
50.3崎嶇地形下輪式機(jī)器人的控制
50.4崎嶇地形下的履帶式機(jī)器人建
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機(jī)器人手冊(cè)(原書(shū)第2版)第2卷 機(jī)器人技術(shù) 作者簡(jiǎn)介
于靖軍：男，博士，北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所，副教授。曾獲日本九州大學(xué)”海外青年學(xué)者基金”支持，九州大學(xué)航空宇航工學(xué)部訪問(wèn)學(xué)者；2009.2～2010.2，美國(guó)麻省理工學(xué)院（MIT）制造與生產(chǎn)力實(shí)驗(yàn)室訪問(wèn)學(xué)者。主要研究方向?yàn)槿嵝詸C(jī)構(gòu)、精微機(jī)械、并聯(lián)機(jī)構(gòu)、機(jī)器人幾何學(xué)。作為負(fù)責(zé)人承擔(dān)國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目2項(xiàng)，已參與或完成其他國(guó)家自然科學(xué)基金及國(guó)家“863”項(xiàng)目10項(xiàng)。近5年來(lái)，發(fā)表學(xué)術(shù)論文50余篇，被SCI/EI/ISTP收錄40余篇，獲國(guó)家發(fā)明專利授權(quán)8項(xiàng)。承擔(dān)國(guó)際期刊IEEE Transaction on Robotics、ASME J. Mech. Des.、ASME J. Mech. Rob.、Machine and Mechanism Theory,Robotica，以及國(guó)內(nèi)部分期刊《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》、《航空學(xué)報(bào)》、《光學(xué)精密工程》等的審稿工作。
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