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智能機器人原理與實踐 版權信息
- ISBN：9787302433514
- 條形碼：9787302433514 ; 978-7-302-43351-4
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
智能機器人原理與實踐 本書特色
本書主要介紹智能機器人系統的運動控制、智能感知、通信系統、視覺技術、語音技術、導航與路徑規劃等內容。本書注重系統性、全面性，特別是將*新的無線傳感器網絡與智能機器人、服務機器人的語音合成與識別技術等內容引入教學中。 本書編撰從創新能力較強的應用型人才培養角度出發，重視理論與實踐的結合。本書力求深入淺出，并將系統性、全面性和前沿性結合起來，可作為高等院校智能科學與技術、計算機、自動化、電子信息與機械電子工程等專業的本科生和碩士生的教材或參考書使用，也可作為工科學生機器人創新實踐活動、相關學科競賽的培訓教材或供有關工程技術人員參考。
智能機器人原理與實踐 內容簡介
本書主要介紹智能機器人系統的運動控制、智能感知、通信系統、視覺技術、語音技術、導航與路徑規劃等方面內容。本書編撰從創新能力較強的應用型人才培養角度出發，重視理論與實踐結合，并力求深入淺出。 可作為高等院校智能科學與技術專業、自動化、電子信息與機械電子工程等專業的本科生和碩士生作為教材或參考書使用，也可作為工科學生機器人創新實踐活動、相關學科競賽的培訓教材或供有關工程技術人員參考。
智能機器人原理與實踐 目錄
目錄第1章概論1．1機器人的定義1．1．1機器人三定律1．1．2機器人各種定義1．2機器人的產生與發展1．3智能機器人的體系結構1．3．1程控架構1．3．2分層遞階架構1．3．3包容式架構1．3．4混合式架構1．3．5分布式結構1．3．6進化控制結構1．3．7社會機器人結構第2章智能機器人的運動系統2．1機器人的移動機構2．1．1輪式移動機構2．1．2履帶式移動機構2．1．3足式移動機構2．2機器人的運動控制2．2．1運動控制任務2．2．2速度控制2．2．3位置控制2．2．4航向角控制2．3機器人的控制策略2．3．1pid控制2．3．2自適應控制2．3．3變結構控制2．3．4神經網絡控制2．3．5模糊控制2．4機器人的驅動技術2．4．1直流伺服電動機2．4．2交流伺服電動機2．4．3無刷直流電動機2．4．4直線電機2．4．5空心杯直流電機2．4．6步進電機驅動系統2．4．7舵機2．5機器人的電源技術2．5．1機器人常見電源類型2．5．2常見電池特性比較第3章智能機器人的感知系統3．1感知系統體系結構3．1．1感知系統的組成3．1．2感知系統的分布3．2距離/位置測量3．2．1聲吶測距3．2．2紅外測距3．2．3激光掃描測距3．2．4旋轉編碼器3．2．5旋轉電位計3．3觸覺測量3．4壓覺測量3．5姿態測量3．5．1磁羅盤3．5．2角速度陀螺儀3．5．3加速度計3．5．4姿態/航向測量單元3．6視覺測量3．6．1被動視覺測量3．6．2主動視覺測量3．6．3視覺傳感器3．7其他傳感器3．7．1溫度傳感器3．7．2聽覺傳感器3．7．3顏色傳感器3．7．4氣體傳感器3．7．5味覺傳感器3．7．6gps接收機3．8智能機器人多傳感器融合3．8．1多傳感器信息融合過程3．8．2多傳感器融合算法3．8．3多傳感器融合在機器人領域的應用第4章智能機器人的通信系統4．1現代通信技術4．1．1基本概念4．1．2相關技術簡介4．2機器人通信系統4．2．1移動機器人通信的特點4．2．2移動機器人通信系統的評價指標4．2．3移動機器人通信系統設計4．3多機器人通信4．3．1多機器人通信模式4．3．2多機器人通信模型4．4多機器人通信舉例4．4．1基于計算機網絡的機器人通信4．4．2集控式機器人足球通信系統4．4．3基于adhoc網絡的機器人通信第5章智能機器人的視覺技術5．1機器視覺基礎理論5．1．1理論體系5．1．2關鍵問題5．2成像幾何基礎5．2．1基本術語5．2．2透視投影5．2．3平行投影5．2．4視覺系統坐標變換5．2．5射影變換5．3圖像的獲取和處理5．3．1成像模型5．3．2圖像處理5．4智能機器人的視覺傳感器5．4．1照明系統5．4．2光學鏡頭5．4．3攝像機5．4．4圖像處理器5．5智能機器人視覺系統5．5．1智能機器人視覺系統構成5．5．2單目視覺5．5．3立體視覺5．5．4主動視覺與被動視覺5．5．5移動機器人系統實例5．6視覺跟蹤5．6．1視覺跟蹤系統5．6．2基于對比度分析的目標追蹤5．6．3光流法5．6．4基于匹配的目標跟蹤5．6．5mean shift目標跟蹤5．7主動視覺5．8視覺伺服5．8．1視覺伺服系統的分類5．8．2視覺伺服的技術問題5．9視覺導航5．9．1視覺導航中的攝像機類型5．9．2視覺導航中的攝像機數目5．9．3視覺導航中的地圖依賴性第6章智能機器人的語音合成與識別6．1語音合成的基礎理論6．1．1語音合成分類6．1．2常用語音合成技術6．2語音識別的基礎理論6．2．1語音識別基本原理6．2．2語音識別預處理6．2．3語音識別的特征參數提取6．2．4模型訓練和模式匹配6．3智能機器人的語音定向與導航6．3．1基于麥克風陣列的聲源定位系統6．3．2基于人耳聽覺機理的聲源定位系統6．4智能機器人的語音系統實例6．4．1inter phonic 6．5語音合成系統6．4．2嵌入式語音合成解決方案6．4．3inter reco語音識別系統6．4．4嵌入式輕量級語音識別軟件aitalk第7章智能機器人自主導航與路徑規劃7．1概述7．1．1導航系統分類7．1．2導航系統體系結構7．2環境地圖的表示7．2．1拓撲圖7．2．2特征圖7．2．3網格圖7．2．4直接表征法7．3定位7．3．1相對定位7．3．2絕對定位7．3．3基于概率的絕對定位7．4路徑規劃7．4．1路徑規劃分類7．4．2路徑規劃方法7．5人工勢場法7．5．1人工勢場法基本思想7．5．2勢場函數的構建7．5．3人工勢場法的特點7．5．4人工勢場法的改進7．5．5仿真分析7．6柵格法7．6．1用柵格表示環境7．6．2基于柵格地圖的路徑搜索7．6．3柵格法的特點7．7移動機器人的同步定位與地圖構建7．7．1slam的基本問題7．7．2移動機器人slam系統模型7．7．3移動機器人slam解決方法7．7．4slam的難點和技術關鍵第8章無線傳感器網絡與智能機器人8．1無線傳感器網絡的基本理論8．1．1無線傳感器網絡的體系結構8．1．2無線傳感器網絡的特點8．1．3無線傳感器網絡關鍵技術8．1．4無線傳感器網絡的應用8．2移動機器人與wsn結合8．2．1必要性分析8．2．2可行性分析8．3無線傳感器網絡在移動機器人系統中的應用8．3．1wsn的節點相對定位8．3．2基于wsn的移動機器人自主導航8．4移動機器人在無線傳感器網絡中的應用8．4．1移動傳感器網絡8．4．2移動機器人在無線傳感器網絡中應用功能8．4．3移動傳感器網絡需要解決的問題第9章多機器人系統9．1智能體與多智能體系統9．1．1agent的體系結構9．1．2多agent系統相關概念9．1．3多智能體系統的體系結構9．2多機器人系統9．2．1多機器人系統的簡介9．2．2多機器人系統研究內容9．2．3多機器人系統應用領域及發展趨勢9．3多機器人系統實例：多機器人編隊導航9．3．1多機器人編隊導航簡介9．3．2多機器人編隊導航模型9．3．3多機器人編隊的應用第10章“未來之星”智能機器人實踐平臺10．1“未來之星”組成架構10．1．1硬件系統10．1．2軟件系統10．2機器人的信息感知與融合10．2．1超聲波傳感器10．2．2陀螺儀和傾角計10．2．3其他傳感器10．3目標檢測與跟蹤實驗10．3．1實驗目的10．3．2實驗基本理論10．3．3實驗內容10．4基于語音遠程控制的簡單路徑行走實驗10．4．1實驗目的10．4．2實驗基本理論10．4．3實驗內容第11章fira機器人足球比賽平臺11．1機器人足球比賽介紹11．1．1robocup比賽11．1．2fira機器人足球比賽11．2fira半自主機器人足球比賽系統概況11．2．1androsot11．2．2mirosot11．3fira半自主機器人足球比賽關鍵技術11．3．1視覺系統11．3．2通信系統11．3．3運動系統11．3．4決策子系統11．4mirosot機器人足球比賽實踐11．4．1系統硬件調試11．4．2系統的人機交互界面11．4．3視覺控制面板11．4．4決策控制面板11．4．5軟件連接控制面板參考文獻
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