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機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)-第2版 版權(quán)信息
- ISBN：9787111493464
- 條形碼：9787111493464 ; 978-7-111-49346-4
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊(cè)數(shù)：暫無(wú)
- 重量：暫無(wú)
- 所屬分類：>
機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)-第2版 本書(shū)特色
本書(shū)是一部比較系統(tǒng)和全面的機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論性著作，主要介紹機(jī)器人學(xué)的基本原理及其應(yīng)用，反映出國(guó)內(nèi)外機(jī)器人學(xué)研究和應(yīng)用的*新進(jìn)展。全書(shū)共10章，主要內(nèi)容包括機(jī)器人學(xué)的起源與發(fā)展、機(jī)器人學(xué)的數(shù)理基礎(chǔ)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的表示與求解、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程、機(jī)器人的控制原則和控制方法、機(jī)器人傳感器、機(jī)器人軌跡規(guī)劃、機(jī)器人程序設(shè)計(jì)、機(jī)器人的應(yīng)用和展望等。本書(shū)特別適合作為高校本科生的機(jī)器人學(xué)教材，也適合從事機(jī)器人學(xué)研究、開(kāi)發(fā)和應(yīng)用的科技人員參考。
機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)-第2版 內(nèi)容簡(jiǎn)介
本書(shū)是一部比較系統(tǒng)和全面的機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論性著作，主要介紹機(jī)器人學(xué)的基本原理及其應(yīng)用，反映出國(guó)內(nèi)外機(jī)器人學(xué)研究和應(yīng)用的*新進(jìn)展。全書(shū)共10章，主要內(nèi)容包括機(jī)器人學(xué)的起源與發(fā)展、機(jī)器人學(xué)的數(shù)理基礎(chǔ)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的表示與求解、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程、機(jī)器人的控制原則和控制方法、機(jī)器人傳感器、機(jī)器人軌跡規(guī)劃、機(jī)器人程序設(shè)計(jì)、機(jī)器人的應(yīng)用和展望等。本書(shū)特別適合作為高校本科生的機(jī)器人學(xué)教材，也適合從事機(jī)器人學(xué)研究、開(kāi)發(fā)和應(yīng)用的科技人員參考。
機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)-第2版 目錄
contents
目 錄
代序
前言
第1章 緒論
1.1 機(jī)器人學(xué)的發(fā)展
1.1.1 機(jī)器人的由來(lái)
1.1.2 機(jī)器人的定義
1.1.3 機(jī)器人學(xué)的進(jìn)展
1.2 機(jī)器人的特點(diǎn)、結(jié)構(gòu)與分類
1.2.1 機(jī)器人的主要特點(diǎn)
1.2.2 機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
1.2.3 機(jī)器人的自由度
1.2.4 機(jī)器人的分類
1.3 機(jī)器人學(xué)與人工智能
1.3.1 機(jī)器人學(xué)與人工智能的關(guān)系
1.3.2 機(jī)器人學(xué)的研究領(lǐng)域
1.3.3 智能機(jī)器人
1.4 本書(shū)概要
1.5 本章小結(jié)
習(xí)題
第2章 數(shù)理基礎(chǔ)
2.1 位置和姿態(tài)的表示
2.1.1 位置描述
2.1.2 方位描述
2.1.3 位姿描述
2.2 坐標(biāo)變換
2.2.1 平移坐標(biāo)變換
2.2.2 旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換
2.3 齊次坐標(biāo)變換
2.3.1 齊次變換
2.3.2 平移齊次坐標(biāo)變換
2.3.3 旋轉(zhuǎn)齊次坐標(biāo)變換
2.4 物體的變換及逆變換
2.4.1 物體位置描述
2.4.2 齊次變換的逆變換
2.4.3 變換方程初步
2.5 通用旋轉(zhuǎn)變換
2.5.1 通用旋轉(zhuǎn)變換公式
2.5.2 等效轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)軸
2.6 本章小結(jié)
習(xí)題
第3章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的表示
3.1.1 運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和方向角
3.1.2 運(yùn)動(dòng)位置和坐標(biāo)
3.1.3 連桿變換矩陣及其乘積
3.2 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方程的求解
3.2.1 歐拉變換解
3.2.2 滾、仰、偏變換解
3.2.3 球面變換解
3.3 puma 560機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程
3.3.1 puma 560運(yùn)動(dòng)分析
3.3.2 puma 560運(yùn)動(dòng)綜合
3.4 本章小結(jié)
習(xí)題
第4章 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
4.1 剛體動(dòng)力學(xué)
4.1.1 剛體的動(dòng)能與位能
4.1.2 動(dòng)力學(xué)方程的兩種求法
4.2 機(jī)械手動(dòng)力學(xué)方程
4.2.1 速度的計(jì)算
4.2.2 動(dòng)能和位能的計(jì)算
4.2.3 動(dòng)力學(xué)方程的推導(dǎo)
4.3 本章小結(jié)
習(xí)題
第5章 機(jī)器人控制
5.1 機(jī)器人的基本控制原則
5.1.1 基本控制原則
5.1.2 伺服控制系統(tǒng)舉例
5.2 機(jī)器人的位置控制
5.2.1 直流傳動(dòng)系統(tǒng)的建模
5.2.2 位置控制的基本結(jié)構(gòu)
5.2.3 單關(guān)節(jié)位置控制器
5.2.4 多關(guān)節(jié)位置控制器
5.3 機(jī)器人的力和位置混合控制
5.3.1 力和位置混合控制方案
5.3.2 力和位置混合控制系統(tǒng)控制規(guī)律的綜合
5.4 機(jī)器人的智能控制
5.4.1 智能控制系統(tǒng)的分類
5.4.2 機(jī)器人自適應(yīng)模糊控制
5.4.3 多指靈巧手的神經(jīng)控制
5.5 本章小結(jié)
習(xí)題
第6章 機(jī)器人傳感器
6.1 機(jī)器人傳感器概述
6.1.1 機(jī)器人傳感器的特點(diǎn)與分類
6.1.2 應(yīng)用傳感器時(shí)應(yīng)考慮的問(wèn)題
6.2 內(nèi)傳感器
6.2.1 位移位置傳感器
6.2.2 速度和加速度傳感器
6.2.3 力覺(jué)傳感器
6.3 外傳感器
6.3.1 觸覺(jué)傳感器
6.3.2 應(yīng)力傳感器
6.3.3 接近度傳感器
6.3.4 其他外傳感器
6.4 機(jī)器人視覺(jué)裝置
6.4.1 機(jī)器人眼
6.4.2 視頻信號(hào)數(shù)字變換器
6.4.3 固態(tài)視覺(jué)裝置
6.4.4 激光雷達(dá)
6.5 本章小結(jié)
習(xí)題
第7章 機(jī)器人軌跡規(guī)劃
7.1 軌跡規(guī)劃應(yīng)考慮的問(wèn)題
7.2 關(guān)節(jié)軌跡的插值計(jì)算
7.2.1 三次多項(xiàng)式插值
7.2.2 過(guò)路徑點(diǎn)的三次多項(xiàng)式插值
7.2.3 高階多項(xiàng)式插值
7.2.4 用拋物線過(guò)渡的線性插值
7.2.5 過(guò)路徑點(diǎn)用拋物線過(guò)渡的線性插值
7.3 笛卡兒路徑軌跡規(guī)劃
7.4 規(guī)劃軌跡的實(shí)時(shí)生成
7.5 本章小結(jié)
習(xí)題
第8章 機(jī)器人編程
8.1 機(jī)器人編程要求與語(yǔ)言類型
8.1.1 對(duì)機(jī)器人編程的要求
8.1.2 機(jī)器人編程語(yǔ)言的類型
8.2 機(jī)器人語(yǔ)言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能
8.2.1 機(jī)器人語(yǔ)言系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
8.2.2 機(jī)器人編程語(yǔ)言的基本功能
8.3 常用的機(jī)器人編程語(yǔ)言
8.3.1 val語(yǔ)言
8.3.2 sigla語(yǔ)言
8.3.3 iml語(yǔ)言
8.3.4 al語(yǔ)言
8.4 機(jī)器人的離線編程
8.4.1 機(jī)器人離線編程的特點(diǎn)和主要內(nèi)容
8.4.2 機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
8.5 基于matlab的機(jī)器人學(xué)仿真
8.5.1 坐標(biāo)變換
8.5.2 構(gòu)建機(jī)器人對(duì)象
8.5.3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)求解
8.5.4 軌跡規(guī)劃
8.6 本章小結(jié)
習(xí)題
第9章 機(jī)器人應(yīng)用
9.1 應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人必須考慮的因素
9.1.1 機(jī)器人的任務(wù)估計(jì)
9.1.2 應(yīng)用機(jī)器人三要素
9.1.3 使用機(jī)器人的經(jīng)驗(yàn)準(zhǔn)則
9.1.4 采用機(jī)器人的步驟
9.2 機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域
9.2.1 工業(yè)機(jī)器人
9.2.2 探索機(jī)器人
9.2.3 服務(wù)機(jī)器人
9.2.4 軍事機(jī)器人
9.3 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用舉例
9.3.1 材料搬運(yùn)機(jī)器人
9.3.2 焊接機(jī)器人
9.3.3 噴漆機(jī)器人
9.4 本章小結(jié)
習(xí)題
第10章 機(jī)器人學(xué)展望
10.1 機(jī)器人技術(shù)和市場(chǎng)的現(xiàn)狀
10.1.1 世界機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀
10.1.2 國(guó)內(nèi)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀
10.2 機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)
10.3 各國(guó)雄心勃勃的機(jī)器人發(fā)展計(jì)劃
10.4 應(yīng)用機(jī)器人引起的社會(huì)問(wèn)題
10.5 本章小結(jié)
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
展開(kāi)全部
機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)-第2版 作者簡(jiǎn)介
蔡自興，1962年畢業(yè)于西安交通大學(xué)電機(jī)工程系工業(yè)電氣與自動(dòng)化專業(yè)。1983至1985年為美國(guó)普度(Purdue)大學(xué)和內(nèi)華達(dá)大學(xué)（UNR）訪問(wèn)學(xué)者。1988年10月至1989年8月任中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所客座研究員。1989年9月至1990年5月任北京大學(xué)信息科學(xué)中心客座研究員。1992年至1993年為美國(guó)倫塞勒工學(xué)院（RPI）客座教授。現(xiàn)任中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院學(xué)位委員會(huì)主席、首席教授、博士生導(dǎo)師，聯(lián)合國(guó)專家，紐約科學(xué)院院士，中國(guó)人工智能學(xué)會(huì)副理事長(zhǎng)，智能機(jī)器人分會(huì)名譽(yù)理事長(zhǎng)，中國(guó)計(jì)算機(jī)學(xué)會(huì)人工智能與模式積別專業(yè)委員會(huì)委員，中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)理事，IEEE高級(jí)會(huì)員和全國(guó)政協(xié)委員等職，曾任湖南省政協(xié)副主席。蔡自興教授的主要研究領(lǐng)域?yàn)槿斯ぶ悄堋C(jī)器人學(xué)和智能控制等。1985年，在國(guó)際上首創(chuàng)機(jī)器人規(guī)劃專家系統(tǒng)。1986年，在國(guó)際上首次提出智能控制的四元交集結(jié)構(gòu)理論。1989年，提出智能控制學(xué)科體系的初步框架。已在國(guó)內(nèi)外發(fā)表論文400多篇，出版專著和教材20部，如《人工智能及其應(yīng)用》、《機(jī)器人學(xué)》、《智能控制》和IntelligentControl:Principles,TechniquesandApplications》等。他主持和參加國(guó)家級(jí)和省部級(jí)科教研究10多項(xiàng)，其中獲國(guó)家級(jí)獎(jiǎng)勵(lì)2項(xiàng)，省部級(jí)獎(jiǎng)勵(lì)7項(xiàng)，其他獎(jiǎng)勵(lì)5項(xiàng)。2003年獲國(guó)家級(jí)全國(guó)高校教學(xué)名師獎(jiǎng)。
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